Η μέθοδος της Ρεφλεξολογίας έχει τις ρίζες της στους αρχαίους πολιτισμούς. Ιστορικά οι Κινέζοι κατανόησαν πολύ πριν από τους δυτικούς την ολιστική λειτουργία του ανθρώπινου σώματος καθώς και τη σημασία των ποδιών στην αντιμετώπιση των νόσων. Στο βιβλίο του Κίτρινου Αυτοκράτορα (1000 π.χ.) υπάρχει κεφάλαιο στη «Μέθοδο εξέτασης μέσω του ποδιού» και είναι η αρχή καταγεγραμμένων συζητήσεων της σύνδεσης της ζωτικής ενέργειας με σημεία και περιοχές στο πόδι.
Στην Αίγυπτο, στον τάφο του Αιγυπτίου γιατρού Άνκχαμορ, ανακαλύφθηκε ιερογλυφικό που χρονολογείται γύρω στο 2500-2330 π.χ., το οποίο απεικονίζει θεραπευτές να κάνουν μαλάξεις σε πέλματα ασθενών.
Αλλά και στην Αρχαία Ελλάδα ο Αριστοτέλης αναφέρεται στις ακούσιες και εκούσιες αντανακλαστικές κινήσεις. Ο Ασκληπιός μιλάει για «μυστήριες δυνάμεις του οργανισμού» και τη μάλαξη ως το σημαντικότερο τρόπο θεραπείας, σύμφωνα με πίνακες που ανακαλύφθηκαν στα πιο ονομαστά Ασκληπιεία της αρχαιότητας. Ο Ιπποκράτης μίλησε για τη μετάδοση των ενεργειών από τα υγιή μέρη του σώματος στα ασθενέστερα, "τη φύση του όλου" αλλά και την "αυτόματη ίαση".